Piccolo nasceu para vingar a morte de seu pai pelas mãos de Goku. Após ser derrotado por Goku, Piccolo é logo forçado a fazer uma aliança com Goku e seus amigos contra inimigos mais perigosos. Então, ele e Goku criam os Guerreiros Z. Por necessidade, ele treina também o filho de Goku, Gohan, formando um laço poderoso que o salva quando ele se sacrifica para salvar a vida do menino de Nappa. Após ser revivido, ele se junta a Goku e os outros contra vilões mais poderosos em Namekusei e Terra. Conforme a história procede, seu papel muda de guerreiro para mentor.
Piccolo é um dos personagens mais inteligentes da série, retendo o gênio tático de Piccolo Daimaoh, e depois ganhando a grande sabedoria de Kami-Sama após se fundir com o velho deus.